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Suite à l'introduction de ma table de placement manuel, je vais poursuivre en vous présentant le cadre.

Tous le design des pièces est réalisé à l'aide de OpenSCAD et est disponible sur le dépôt GitHub suivant : GitHub / hugokernel / ManualPickAndPlace

La base

Le cadre qui va supporter la mécanique doit être suffisamment rigide pour ne pas bouger, je désire aussi quelque chose de suffisamment fin, les profilés aluminium couramment utilisé dans le milieu maker m'ont semblé parfaitement adapté.

Voici le cadre en profilé aluminium de 20mm, les profilés sont maintenus entre eux par des équerres internes :

Concernant la taille du cadre (60x40cm), il est parfaitement possible d'avoir d'autres dimensions (tout est paramétrable dans les sources OpenSCAD), j'ai choisi cette dernière en fonction des arbres de précisions (trempés et rectifiés) de 12mm de diamètre que j'ai pu trouver.

Par dessus, nous rajoutons les supports d'arbre de précisions (réalisé via une imprimante 3D) :

Les supports viennent se fixer aux 4 coins du cadre, les arbres de précision rentrent dedans en force et n'en bouge plus :

Pour cet étape, il faut imprimer :

• rod_support.stl x2
• rod_support_mirrored.stl x2

Le chariot X

Les chariots pour l'axe X sont eux aussi aussi fabriqués via une imprimante 3D, ils ont chacun 2 parties creuses dans laquelle on insère des roulements linéaires (type LM12UU) dans lesquels viendront coulisser les arbres de précision.

Tout ceci monté :

Pour cet étape, il faut imprimer :

• dolly_x.stl x2

Le chariot Y

Le chariot de l'axe Y possède 4 roulements linéaires, un support porte-outils (indiqué par la flèche) et des trous de fixation pour le "repose bras".

Pour cet étape, il faut imprimer :

• dolly_y.stl x1

Récapitulatif des pièces à imprimer

Concernant l'impression des pièces, les jeux étant assez faibles, n'hésitez pas à faire quelques tests avant de tout imprimer.

• rod_support.stl x2
• rod_support_mirrored.stl x2
• dolly_x.stl x2
• dolly_y.stl x1

Toutes les sources des pièces de cet article sont sur GitHub dans le fichier ManualPickAndPlace / cad / table.scad.

Ça nous donne quelque chose comme ça :

À suivre...

Si vous faites de l'électronique, vous êtes certainement amené à souvent souder, cette odeur particulièrement désagréable d'étain et autre produit vous est donc familière et avouez qu'on s'en passerait finalement assez bien...

Dans le commerce, il existe des extracteurs adaptés mais aussi assez chère :

Le premier est à environ 50€ (en promo) et le second à plus de 100€, ça fait mal pour un adaptateur secteur, un ventilo, un pied, un filtre et un bati...

Pourquoi ne pas s'en fabriquer un ? Rien de difficile, encore moins avec une imprimante 3D...

C'est parti ! Nous allons avoir besoin d'une lampe d'architecte, on en trouve à moins de 10 euros en magasin, le mieux est encore de prendre celle qui traine au grenier depuis des années, un ventilateur récupéré dans une vieille alimentation d'ordinateur, un adaptateur secteur de 12V d'un appareil tombé en panne, et des filtres à charbon actif que vous pouvez trouver dans n'importe quel magasin de bricolage ou sur le net...

On récapitule, vous avez besoin de :
  

Maintenant, il nous faut un support pour le filtre, un petit coup de OpenScad et nous voilà avec de belles pièces à imprimer.

Voici, ci-dessous, les 4 pièces que vous devrez imprimer et assembler (bien entendu, grâce à OpenScad, tout est paramétrable et vous pouvez aisément adapter votre pièce aux dimensions du ventilateur, filtre, etc...) :

Et une fois assemblé à l'aide de vis et boulons, nous obtenons ça :

Fixons le support de filtre à charbon a actif sur la lampe d'architecte et nous obtenons un montage très pratique et peu chère : vos poumons vont diront merci !

 

J'ai également dérivé cela afin d'aspirer les odeurs désagréables en provenance d'une imprimante 3D en cours d'impression (d'ABS par exemple), ce sera l'occasion d'un prochain article...

Tous les sources OpenSCAD sont disponibles sur Github : github.com/hugokernel/OpenSCAD_Things/tree/master/ActiveCarbonExtractor

Une queue d'aronde est un type de liaison mécanique entre deux pièces. Une queue d'aronde se compose d'un tenon en forme de trapèze dans l'une des pièces, et d'une rainure de même forme dans la seconde pièce. Wikipédia

Pour les besoins de Bleuette, j'ai développé une librairie OpenSCAD permettant de découper des pièces avec une forme en queue d'aronde (dovetail en anglais).

Petite note sur OpenSCAD : la première fois que je suis allé sur le site OpenSCAD, j'ai pris peur et j'ai fui lamentablement, depuis, j'utilise ce logiciel presque tous les jours : Ne vous fiez pas à son site plutôt austère et ses exemples complexes, contentez-vous de le téléchargez, même pas besoin de l'installer, il s'agit d'un simple binaire, lancez le et vous voilà prêt à créer des formes géométriques (ex: cube(size = [10, 10, 10]);) : c'est vraiment un logiciel / langage simple d'utilisation.

Revenons à nos queues d'aronde, prenons l'exemple d'un cube que nous voudrions couper en 2 parties :

dim = [20, 60, 5];
cube(size = dim, center = true);

Les dimensions du cube sont mises volontairement dans la variable dim, vous comprendrez plus loin la raison.

Commencez par importer le code en haut du fichier :

use <dovetail.scad>;

Jusque là, tout va bien ;)

Maintenant, il faut préparer la découpe en spécifiant les paramètres de découpe voulu :

teeth = [3, 4, 0.3];

Les paramètres expliqués :

• 3 : Le nombre de dent voulu
• 4 : La hauteur des dents
• 0.3 : Le jeu entre les 2 « machoires »

Voilà, nous sommes prêt à faire la découpe :

intersection() {
    cube(size = dim, center = true);
    cutter([0, -10, 0], dim, teeth, true);
}

Nous lui demandons de calculer l'intersection d'un objet, en l'occurence un cube avec le module cutter dont les paramètres sont expliqués ci-dessous :

• [0, -10, 0] : Le vecteur là oû la découpe doit se faire, ici, ce sera à la distance -10 sur l'axe y
• dim : On lui donne les dimensions de l'objet qu'il doit découper, cela afin de calculer la largeur des dents en fonction de la quantité souhaité et de la largeur de l'objet, OpenSCAD ne disposant pas de fonction permettant de récupérer la taille de la bounding box d'un objet, on est obligé de faire ainsi...
• teeth : On lui spécifie les paramètres relatifs aux dents que l'on a abordé plus haut
• false : Notre pièce va être divisée en 2, ce paramètre permet de spécifier quel bout on veut obtenir, l'un ou l'autre : true ou false.

Voici le résultat de notre première découpe, avec le dernier paramètre à true, ou avec le dernier paramètre à false :

Voilà, c'est pas plus compliqué que ça, n'hésitez pas à modifier les paramètres jouant sur les dents afin d'obtenir le résultat voulu.

La librairie est disponible en pièce jointe de cet article ou pour être sûr d'avoir toujours la dernière version, allez directement sur GitHub.

...et cette fois ci, il n'est pas content !

Ce projet à pour but de fabriquer une bestiole à 6 pattes et de la faire marcher sans l'aide de quiconque. Pour certain d'entres vous, le nom “Bleuette” vous est peut être familier, en fait, c'est une féminisation de Bleuet, le robot de la série FX, Effet spéciaux, nous n'avons aucun rapport avec cette série mais on s'est dit que le pauvre Bleuet devait se sentir seul et qu'il faudrait lui fabriquer un congénère et puis tant qu'à faire femelle… :) extrait de la page du wiki sur Bleuette

Le projet s'est arrêté il y a quelques années faute d'avoir trouvé une solution robuste pour le pivot de chaque patte, sur notre prototype, il était réalisé en bois mais nous voulions une autre matière plus robuste. Le projet est bien sûr OpenSource / OpenHardware.

Plus d'informations sur la première version :

• Information sur Bleuette
• Sa construction
• Ses premiers pas

Le logiciel

De grosses modifications vont être faite sur la partie logiciel par rapport au plan initial, sur la première version de Bleuette, c'est une carte à base de PIC qui devait être développé from scratch et exécuter le noyau temps réel PICOS18 mais afin de simplifier la prise en main, une carte Arduino sera le cerveau de l'engin et une carte fille développée par mes soins en 2006 pour Bleuette sera utilisée pour piloter les 12 servos de manière parfaitement synchrone.

La nouvelle structure

Dans ses premières versions, Bleuette était réalisé en Plexiglas, découpé à la scie sauteuse et à la scie à chantourner, un vrai boulot, long et pénible avant de nous rendre compte des limites de cette matière : elle est cassante et se raye facilement.

Puis, nous avons pu faire découper gracieusement toutes les pièces (patte et corp) en Lexan par http://jegrave.fr/, merci Jean-Louis pour le boulot, cette matière est beaucoup plus solide, ne se casse pas et résiste incroyablement bien à la torsion mais nous n'avions toujours pas de réelle solution pour les supports de pattes autre que le bois...

Et depuis, plus rien, quelques années se sont écoulées et, depuis, l'impression 3D s'est considérablement développée, au point d'être devenue attractive pour les particuliers et intéressante pour un projet comme Bleuette, l'achat d'une l'Ultimaker à été guidé par l'arrière pensée de pouvoir enfin finir ce projet et là, plus aucun souci concernant le pivot : il sera comme toute le reste : en PLA.

Tous les plans de Bleuette ont été refait à l'aide de OpenSCAD, un dépôt GitHub à été créé à l'occasion pour partager tous les documents inérant à la fabrication du robot.

Le corps de Bleuette modélisé avec OpenSCAD

Son corps étant trop grand pour être imprimé en une seule fois sur la surface de mon imprimante 3D, j'ai développé une librairie OpenSCAD qui permet de découper des pièces avec un motif en queue d'arronde (dovetail), ainsi, le corps sera réalisé en 3 tronçons qui seront emboités les uns aux autres et enfin définitivement bloqués à l'aide de tiges filetées.

La suite

Pour le moment, la dernière section (partie haute et basse) est imprimé, ça à pris environ 13h d'impression, j'imprime à 50mm/s pour avoir la meilleure qualité possible, 1 patte est fonctionnelle pour le moment, le design n'est pas figé encore, j'y apporte quelques corrections...

Avancement du moment avec le test de la cinématique du mouvement de la patte :

Todo liste mécanique :

• Correction des entretoises des pattes
• Ajout d'un support pour une tête
• Bout des pattes avec capteurs d'appuis

Restez connecté à Bleuette !

Il est possible de suivre l'avancée de Bleuette via différent moyen :

• Le dépôt de source sur Github
• Mon compte twitter
• Ici même...