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Dernières avancées de Bleuette

Un petit billet pour vous donner des nouvelles de Bleuette...

Alimentation

Pour fonctionner correctement, Bleuette à besoin d'une tension de 5V@1A pour alimenter son cerveau (un RaspberryPi) et d'une autre tension de 6V@3A pour alimenter les servos et la guirlande de led.

Le développement d'une seconde carte fille permettant de générer les alimentations est prévue mais pour le moment, j'ai fait au plus simple, ainsi, pour le 6V, j'ai branché en parallèle 2 modules régulateurs de tension à découpage facilement trouvable sur le net, notamment, sur DealExtreme, ce sont des modules très pratiques que j'utilise assez souvent, ils sont capables de débiter 3A en pointe, mis en parallèle, nous avons donc théoriquement 6A, c'est amplement suffisant pour Bleuette qui comme dit plus haut doit avoir besoin de 3A maximum.

Note: Concernant la mise en parallèle des régulateurs à découpage, prenez garde à parfaitement bien régler la même tension sur les 2 modules à l'aide d'un multimètre fiable.

Pour le 5V du Raspberry, j'ai fait très simple en récupérant le régulateur inclu dans une prise allume cigare, voir Régulateur à découpage à très faible coût.

La source de tension est un accu LiPo de 11.1V @ 1.3A, c'est plutôt faible mais je n'ai que ça sous la main pour le moment...

Logiciel embarqué : le Pic

Sur la carte BleuettePi se trouve un Pic 18F452 qui est là afin d'assurer les mêmes tâches que sur la version Arduino (Bleuette Shield) mais avec quelques différences :

  • Les ports utilisés pour piloter les servos ne sont pas les mêmes
  • Le RaspberryPi n'ayant pas de convertisseur Analogique / Numérique, c'est le Pic qui s'en charge et met à disposition 8 entrées analogiques
  • Il surveille la tension de la batterie et prévient le RaspberryPi (via INTD) en cas de passage sous un seuil
  • Il surveille le courant consommé par les servos et prévient le RaspberryPi (via INTD) en cas de dépassement d'un seuil

La communication avec le Pic se fait via une liaison série à l'aide de commande :

Divers :

  • Version Retourne la version du micrologiciel
  • Status Retourne des informations courantes sur le système

Spécifique au pilotage des servos :

  • Init Initilisation
  • Pause Met en pause les servos
  • Resume Sort d'une pause
  • Clear Passe à 0 toutes les consignes
  • Set Spécifie les positions des servos

Spécifique au convertisseur analogique :

  • Current Retourne la dernière valeur du courant consommé par les servos
  • Set Max Spécifie la valeur max du courant à ne pas dépasser
  • Read x Lit la valeur de l'entrée analogique (x vaut de 0 à 7)

Logiciel : le RaspberryPi

Avec l'utilisation de BleuettePi, la programmation de Bleuette se fait directement en Python, quel bonheur de développer en haut niveau sans les innombrables contraintes que j'avais sur Arduino, plus de limitation en taille, en vitesse, en programme qu'il faut compiler à chaque itération puis envoyer à la carte Arduino...

J'ai repris la même logique que sur l'Arduino pour l'enregistrement des séquences, un tableau est utilisé pour stocker les positions des pattes à chaque étapes (une structure en C sur la version Arduino) qui est contenu dans une classe Python (une autre structure pour la version en C), toutes les positions sont envoyées par la liaison série.

Bleuette est maintenant pilotable via une interface web tournant grâce à Tornado (un framework web en Python), toute la communication se fait via un websocket, et Bleuette pousse régulièrement toutes les informations issues de ses capteurs (tension, courant consommé, valeur du magnétomètre, de l'accéléromètre, etc...).

Sur l'interface, il est possible de régler finement la position des servos (trims), de régler les valeurs limites à ne pas dépasser, et même de voir une vue 3D de Bleuette et des mouvements de ses pattes (grâce à l'utilisation de Three.js) etc...

Voici les captures d'écran des différentes pages :

Page d'accueil Vue des mouvements de pattes Réglage des positions limites des pattes Mouvement des pattes Vue des capteurs Vue 3D de Bleuette et des mouvements

Un mode de test permet de tester le logiciel sans avoir de Bleuette sous la main, il vous suffit de suivre les instructions de cette page : Tester le serveur.

Problèmes rencontrés

Chevauchement des ordres

Les ordres reçus depuis l'interface utilisateur sur l'ordinateur distant arrivent dans Bleuette au travers d'un websocket, ces informations sont asynchrones, on ne peut pas savoir quand elles vont arriver et des fois, elles pouvaient se chevaucher, ainsi, si j'envoie un ordre pour modifier la position des servos (16 octets : 1 commande, 14 positions, 1 contrôle) et que pendant l'envoi d'un octet de la trame, une autre commande est exécutée, l'ordre de position va échouer (somme de contrôle erronée), des octets vont rester en attente, la communication série va expirée, remonter une exception, etc...

Exemple concret: Le programme du Pic fait des lectures régulières du courant consommé par les servos, si la valeur dépasse un seuil, le Pic déclenche une interruption à destination du Raspberry (INTD), ce dernier va alors faire une demande de lecture de Status (voir au dessus) au Pic lui permettant de savoir quel type d'interruption à été levé mais cette demande passe bien entendu par la ligne série et comme elle peut survenir n'importe quand, elle peut aussi survenir lors de l'envoi du longue trame de positionnement de patte.

Pour palier à cela, j'ai créé un thread portant le doux nom de Servo_Sequencer qui se charge de l'envoi des positions, seul lui est capable de le faire, chaque position envoyée est mise en cache et dès que la communication est possible, elle est envoyée, il est également possible de faire des sortes de transaction à l'aide du concept de context manager de Python.

Exemple :

with ServoSeq:
    ServoSeq.setPosition(0, 120)
    ServoSeq.setPosition(2, 120)

Une fois sortie du contexte introduit par with, les positions sont ajoutées dans le buffer et seront transmises par ordre d'arrivée au contrôleur de servos.

Ligne série saturée

La liaison série est pas mal occupée lorsque Bleuette marche car toutes les communications du Raspberry au Pic inclu dans BleuettePi se font par celle-ci, or, pour lire les tensions analogiques, il faut passer par cette liaison, il est difficile de faire une demande de lecture analogique au moment ou Bleuette doit déplacer une patte sans que cela n'induise des latences.

Pour ces 2 problèmes, chevauchement des ordres et saturation de la ligne série, la prochaine évolution sera l'ajout du Pic sur le bus I2C permettant ainsi de garder la ligne série uniquement pour le pilotage de Bleuette.
J'envisage aussi d'ajouter un convertisseur analogique numérique I2C évitant ainsi au Pic d'avoir à faire les conversions...

Amplificateur audio

La carte BleuettePi inclu un amplificateur audio (LM386) permettant ainsi de donner la voix à Bleuette, le problème est l'utilisation d'une clef Usb Wifi qui rayonne assez fort et qui vient gentiment ronronner dans la partie audio, lorsque du son est émis, pas de souci, le ronronnement est noyé mais dans le cas contraire, c'est plutôt gênant.

Je pense donc déplacer la partie amplification sur une carte fille, j'utiliserai certainement un amplificateur un peu plus puissant.

Carte fille accéléromètre / magnétomètre

La carte fille (GY-27) comprenant un accéléromètre et un magnétomètre est fixée sur BleuettePi via un simple connecteur (type barette sécable), il sera certainement déporté afin d'être fixé au corps de Bleuette pour éviter qu'elle ne vibre et renvoie des informations non fiables.

Grâce à la récente acquisition d'un four à refusion, il est également possible que la future carte BleuettePi intégre directement les capteurs.

La liste des évolutions de Bleuette sera maintenue sur cette page : BleuettePi : Future version

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Carte de développement pour SD / TransFlash à base de PIC

La carte de développement
Voici une carte permettant d'interfacer une SD (ou encore une microSD à l'aide d'un adaptateur: voir photo plus bas), ces caractéristiques sont les suivantes :
  • Basé autour d'un PIC 18F4610 de Microchip
  • Connectivité RS232, ICD2
  • 4 entrées analogique et un potentiomètre
  • 3 boutons
  • 4 leds pour le debug
  • 1 Quartz supplémentaire permettant d'avoir une horloge indépendante de celle du PIC
Liens :
  • La page du projet : PicSD
  • Un drivers FAT 16 sera disponible et permettra de s'interfacer avec la SD de la même manière qu'avec la Compact Flash : fatonpic, PicCompactFlash
Photos de 2 SD et une microSD (transflash) et son adaptateur vers SD
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PIC24F et PIC24H

Electronique 10 octobre 2005 par hugo
Microchip à annoncé officiellement le lundi 10 octobre le lancement de 2 nouvelles familles de produits dans sa gamme, la série des dsPIC33 et des PIC24, dans cette page, nous allons nous intéresser à ces derniers. L'annonce de Microchip porte sur sa première famille de PIC 16bits "construite sur le succès de l'architecture numéro un mondial des micro controleur 8bits" ("Builds on Success of World?s #1 8-bit MCU Architecture").

La famille des PIC24 est divisée en 2 :
  • PIC24F
    • 16 MIPS, faible coût
  • PIC24H
    • 40 MIPS
    • DMA (Direct Memory Access), jusqu'a 8 canaux
Plus d'infos : Voici un résumé des caractéristiques communes que l'ont peut retrouver dans ces 2 gammes :

CPU :
  • 16 * 16bits regitres de travail (Working Register Array)
  • Multiplication 17bits * 17bits en un cyle
  • Division 32bits sur 16bits en un cycle
  • Jeu d'instruction optimisé pour la compilation de programme en C :
    • 76 instructions de base (déclinable en beaucoup plus)
    • Mode d'adressage flexible
  • Oscillateurs :
    • Interne de 8Mhz (FRC) et de 31kHz (LPRC)
    • PLL x4 pour sources internes ou externes
    • Sélection de la source d'oscillation CPU par logiciel
    • Postdiviseur d'oscillation CPU controlable par logiciel (réduction de la consommation)
    • Surveillance de la source d'oscillation (Fail-Safe Clock Monitor : FSCM)
  • Mémoire programme linéaire permettant d'accéder jusqu'à 12Mo
  • Mémoire de données (RAM) permettant d'adresser jusqu'à 64Ko
Général :
  • Tension d'alimentation comprise entre 2.0V et 3.6V
  • Interface JTAG permettant entre autre la programmation
Périphériques embarqués :
  • 2 modules 3-wire/4-wire SPI
  • 2 modules I²C
  • 2 modules UART :
    • RS-232, RS-485, LIN 1.2
    • Support IrDA externe ou interne
    • Auto-Wake-Up àa la réception d'un bit de Start
    • Auto-Baud detect
    • Pile FIFO à 4 niveaux
  • Port parallèle Maitre / Esclave (PMP/PSP)
    • 8bits ou 16bits de données
    • 16bits d'adresses
  • Horloge temps réél (Hardware Real-Time Clocl/Calendar : RTCC)
    • Heures, minutes, secondes, années, mois, jours avec alarme paramétrable
  • Génération de CRC
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PIC24 et dsPIC33

Electronique 05 octobre 2005 par hugo
Microchip devrait annoncer d'ici le 10 octobre deux nouvelles familles de produits dans sa gamme :
  • PIC24F : Un micro contrôleur 16bits, en fait, un dsPIC sans le coeur DSP, il sera à priori disponible en boitier de 18 à 100 broches (certaine version posséderont un controleur DMA et IrDA), cette famille sera le nouveau "High End" de la gamme PIC
  • dsPIC33F : Un DSP carburant à 40MIPS, il sera aussi le nouveau "High End" de la gamme dsPIC (jusqu'à 6 controleurs DMA embarqués)

Notons dans les 2 cas l'intégration d'un port JTAG, excellente nouvelle, enfin ! Nous verrons aussi des PIC18 avec contrôleur Ethernet (ENC28J60) embarqué...

La production devrait commencer en janvier 2006 mais des programme de bêta test sont lancés.
Pas plus d'infos pour le moment, Microchip réserve, on peut le comprendre, l'effet de surprise !

Pour en savoir un peu plus : Microchip, 2005 product selector guide
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FatOnPic - Gestion de la FAT16 avec un PIC18

Je met à disposition depuis ce matin sous license GNU GPL les sources qui permettent d'accéder à des fichiers stockés sur une Compact Flash (bientôt SD) formaté en FAT16.

Voici une courte description :

  • Proche du standard dans les fonctions d'interface (fopen, fread, fclose, fwrite...)
  • Occupe peu de mémoire (actuellement, 8ko de mémoire programme, et 472 octets de Ram)
  • Nombre illimité de fichiers ouverts à un instant T (limité uniquement par la ram), chaque fichier ouvert occupe 17 octets
  • Système de cache optimisant la lecture des clusters de fichiers
  • Gestion des longues arborescence de répertoire
  • Compiler avec C18

La version fournie actuellement est uniquement en lecture seule, je débuggue en ce moment la version en écriture.
Bien sûr, j'attends avec plaisir les retours des utilisateurs.

Les liens :

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Un suiveur de lumière à base de PIC10F

J'ai réalisé un p'tit montage tout simple, didactique avec 2 photodiodes, un servo et... un PIC10F qui permet de suivre une source de lumière placée à proximité de ses capteurs.

La réalisation hardware et software est expliquée sur le wiki par ici : SuiveurLumiere

Suiveur de lumière à base de Pic et servo Vu du servo équipé de ses 2 capteurs de lumière


Suiveur de lumière à base de Pic et servo from hugo on Vimeo.
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Pilote Compact Flash pour PIC

Pour les besoins de mon projet de gestion de FAT16 sur PIC (je devrais fournir les sources et les infos dessus d'ici très peu de temps), j'ai du écrire un pilote pour gérer les Compact Flash.

J'ai créé un projet test disponible au téléchargement permettant de comprendre comment le système fonctionne.

Les sources sont bien sûr disponible sous les termes de la GNU General Public License

Le projet : PicCompactFlash
Voici la liste des prototypes des fonctions :
  • void cf_delay(void); Permet d'introduire un délai dans les opérations nécessitant une tempo précise
  • void cf_init_host(void); Avant d'accéder à toute autre fonction CF, il est indispensable d'appeler celle ci, elle s'occupe de configurer les ports correctement
  • unsigned char cf_detect(void); Renvoie 0 si aucune carte n'est insérée
  • void cf_write_reg(unsigned char reg, char data); Ecrit une commande data dans le registre reg
  • unsigned char cf_read_reg(unsigned char reg); Lit le registre reg
  • void cf_write(char); Ecrit un octet
  • unsigned char cf_read8(); Lit un octet
  • unsigned int cf_read16(); Lit un mot (2 octets)
  • unsigned char cf_valid(void); Renvoie CF_OK si la signature correspond bien à une Compact Flash
  • unsigned char cf_identify(IdentifyDevice *); Rempli la structure passée en paramètre et permet d'obtenir des infos sur la carte
  • void cf_reset(void); Effectue un Reset de la carte
  • void cf_enable(void); Sélectionne la carte
  • unsigned char cf_cmd_diagnostic(void); Exécute une commande de diagnostique et retourne le code erreur correspondant à l'état de la carte
  • unsigned char cf_check_ready(void); Teste si la carte est prête (hard)
  • void cf_skip8(unsigned char); Saute un octet
  • void cf_set_position(unsigned long, unsigned char); Spécifie une adresse
  • unsigned char cf_is_busy(void); Renvoie si la carte est occupé
  • unsigned char cf_is_ready(void); Renvoie si la carte est prête (logiciel)
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