Robotique
Voici un billet pour vous tenir informé des évolutions de Bleuette.
Les supports de pattes
Liste des modifications :
- Simplification du design des support de pattes, ils sont maintenant symétriques permettant d'avoir les même supports à gauche ou à droite du robot, cela à impliqué de devoir faire une seconde fente pour laisser passer le bras permettant de bouger la patte via un servo et de faire en sorte de pouvoir changer le guignol qui permet à la patte de tourner.
- L'avantage est que cela permettra aussi de changer le guignol si il casse ou encore de pouvoir faire des essais de longueur beaucoup plus facilement.
- Pour finir, les supports de servos ont été légèrement modifiés.
Vue de l'ancienne et de la nouvelle version :
Comparaison vue du dessous :
Vue d'un guignol, on aperçoit à droite la queue d'aronde qui permet de le glisser sous le support de servo afin de le bloquer :
Le support de pattes monté avec le support de servo et le guignol :
Le corps
J'ai commencé à imprimer le corps un peu rapidement, comme expliqué dans un précédent article, le corps est trop grand pour la surface d'impression de l'imprimante 3D, il faut alors le découper en plusieurs parties et les réassembler, pour cela, j'ai réalisé une librairie de découpe en queue d'aronde afin d'avoir une liaison la plus robuste possible, un paramètre important pour générer ce genre de découpe est l'espace entre les 2 pièces à assembler (0.1mm par défaut).
Pour la découpe de Bleuette, je suis parti avec une valeur plus ou moins pifométrique, c'est après une dizaine d'heures d'impression que je me suis aperçu que l'écart était vraiment trop faible et qu'il était impossible de lier les éléments entre eux sans les endommager...
Ça m'apprendra à vouloir aller trop vite, du coup, quelques petites impressions de test plus tard et il se trouve que la bonne valeur (pas trop petite mais pas trop grande) est de 0.2mm, et là, la liaison est excellente :
Les pattes
À l'origine, les entretoises entre chaque pattes venait simplement s'emboiter en rentrant en force dans les pattes, maintenant, elles viennent s'enclencher dans les pattes, une fois mise, elles sont piégées et ne peuvent plus sortir de leur logement, c'est ainsi plus robuste mais ça reste réversible s'il faut changer une patte...
L'ancienne entretoise et la nouvelle :
Et voici une vue de l'entretoise emboitée :
Pour effectuer la liaison entre les 2 pièces, on enfonce l'entretoise dans la patte, on effectue une rotation à 90º et ça y est, c'est bloqué, voir animation ci-dessous :
Les palonniers ou bras de servo
12 servos embarqués juste pour la mobilité des pattes, ça fait 12 palonniers, et ces derniers coutent chèrs comparés à la quantité de plastique qu'ils sont : l'idée est donc de les imprimer, pas moyen de trouver une librairie OpenSCAD pour cela, chose en partie compréhensible car la tête des servos sur laquelle vient se greffer le palonnier est très fine et requiert une précision d'impression assez poussée, cependant, nul besoin d'obtenir une empreinte parfaite, avec un peu de marge, les imperfections de l'impression devraient suffir à faire en sorte que le palonnier reste en place...
Et ça marche parfaitement bien avec ma librairie OpenSCAD qui vous permet de créer des palonniers de toutes les tailles avec le nombre désiré de bras.
Les palonniers réalisés en ABS attendent leur montage :
L'électronique
Pour le moment, je ne sais pas encore si toute l'électronique sera sur une ou deux cartes, la facilité / reproductibilité m'oriente vers le premier choix (avec une carte fille compatible Arduino), la raison technique m'oriente vers 2 cartes distinctes, bien séparées, à réfléchir donc...
Voici le rôle que doit avoir l'électronique sur Bleuette en plus de l'Arduino :
- Marche / Arrêt général
- Génération des tensions 5V pour l'Arduino, 6V pour les servos
- Mesure du courant consommé
- Contrôle de la charge de la batterie (surêment en technologie LiPo)
- Sécurité en tout genre
- Pilotage de 14 servos (les 12 des pattes + 2 pour une tourelles mobiles par exemple)
L'électronique sera basée principalement sur une carte de gestion de 24 servos réalisée il y a maintenant quelques années.
La suite
La conception des pièces étant pour ainsi dire finie, il faut maintenant lancer la production des pièces restantes, autant dire que l'Ultimaker va avoir du boulot, en parallèle, je vais m'attaquer à la partie électronique.
Tout le développement se fait via GitHub à cette adresse : http://github.com/hugokernel/Bleuette/
Pour finir, voici un tiers de Bleuette :
